Ejemplo de planificador de orden parcial

• comienza con un plan inicial (pasos Start y Finish) y en cada iteracción añade un paso. Si el plan generado es inconsistente vuelve atrás e intenta otra rama del espacio de búsqueda
• para focalizar la búsqueda el planificador sólo considera pasos que sirven para asegurar una precondición que todavía no ha sido alcanzada
• el estado inicial lo define el paso Start:
  
• el estado objetivo lo define el paso Finish:
  
• acciones:
  
  
• arcos en negrita, links causales. El planificador asegura la protección de las precondiciones alcanzadas por los links causales
• arcos en normal, restricciones de orden. Realmente también hay un arco en normal debajo de cada arco en negrita
• hay que proteger los links causales de las amenazas (pasos que pueden borrar la condición protegida). Para ello se ordenan las amenazas para que vayan antes o después del link protegido:
  • degradación: poner la amenaza antes del paso que asegura la precondición
  • promoción: poner la amenaza después del paso que asegura la precondición
• si el planificador no puede resolver la amenaza tiene que intentar una elección diferente en algun punto previo del proceso de planificación
• el algoritmo consigue:
  • resolver el problema con muy pocas operaciones de búsqueda
  • con los links causales evita perder tiempo expandiendo partes irrelevantes del plan