El algoritmo de planificación de orden parcial (POP)

• se presenta como un algoritmo no determinístico:
  • choose(a,b,c), devuelve uno de los valores pero salva los otro en una agenda de elecciones pendientes
  • fail devuelve el control al punto de elección
  • el objetivo es especificar la estrategia de búsqueda de manera independiente al algoritmo principal
• algunos comentarios al algoritmo
  • empieza con un plan parcial mínimo y en cada paso expande el plan para asegurar la precondición c del paso Sneed
  • elige un operador (de los pasos del plan o del pool de operadores) para alcanzar la precondición
  • registra el link causal que asegura la precondición y resuelve las amenazas
  • mira si el nuevo paso amenaza algún link causal o si es amenazado por
  • si el algoritmo no encuentra un operador relevante o no puede resolver una amenaza vuelve al punto de elección
  • la selección de un paso y una precondición en SELECT-SUBGOAL no es un candidato para backtracking
• POP es un planicador regresivo
• POP es sound (sano) y completo