Planificación con operadores parcialmente instanciados

• aproximaciones para el tratamiento de posibles amenazas
  • resolverlas en el momento con una restricción de igualdad
  • resolverlas en el momento con una restricción de desigualdad
  • resolverlas más tarde
• con operadores parcialmente instanciados tenemos que asegurar que todas las instanciaciones conseguiran el objetivo. Un paso asegura una precondición c del paso si:
  1. y tienen un efecto que necesariamente unifica con c
  2. no hay otro paso tal que en alguna linealización del plan y tiene un efecto que posiblemente unifica con