Representación de planes

• muchos planificadores usan el principio de menor compromiso con respecto a la ordenación de los pasos del plan
• planificador de orden parcial: no todos los pasos están ordenados
• planificador de orden total: todos los pasos están ordenados Un plan de orden total puede derivarse de un plan P añadiendo restricciones de orden (linealización de P)
• planes totalmente instanciados: todas las variables están ligadas a alguna constante
• definición formal de un plan:
  • un conjunto de pasos, cada paso es un operador para el problema
  • un conjunto de restricciones de orden : el paso debe ocurrir antes (no necesariamente inmediatamente antes) que el paso
  • un conjunto de restricciones de las variables v=x donde v es una variable en algún paso y x es una constante u otra variable
  • un conjunto de links causales : el propósito de es conseguir la condición c de
• ejemplo:
  
• plan inicial
  • dos pasos nulos:Start y Finish
  • Start no tiene precondiciones, y su efecto es añadir el estado inicial
  • Finish tiene como precondición el estado objetivo, y no tiene efectos
• una solución es plan que un agente puede ejecutar para conseguir el objetivo
• permitimos soluciones que son planes de orden parcial por:
  • es la salida natural del planificador
  • le dan al agente la capacidad de paralelizar las acciones
  • dan la flexibilidad de combinar planes para resolver otros problemas
• un plan completo es un plan en el que cada precondición de cada paso es alcanzada por algún otro paso. Formalmente un paso asegura una precondición c del paso si:
  1. y
  2. no hay otro paso tal que y en alguna linealización del plan
• un plan es consistente si no hay contradicciones en el orden o en los vínculos de las variables